ロボトレース - ロボボボいじりにうってつけの日

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その122 オムニホイールを使ったロボトレースについて

全日本大会を終えて、いろいろ片づけをしなければならないのだが、気が進まないのでブログでも書いてみる。これから何をつくるのか、どこでつくるのか、つくってどうするのかということに悩んでいるが、少なくともオムニホイールを使ったトレーサーはもう作らないので、作ってみた感想をまとめてみようと思う。ただし前提として、普通のトレーサーをつくったことのない人間の言葉である。まず、マシンに関するデータをwikiのページ...

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その121 全日本大会2014

マイクロマウス全日本大会のロボトレースの部に出場しました。結果は予選は11.716秒の44位。個性的ということで特別枠で何とか決勝に残していただけました。決勝は47.130秒で27位。完走した中では最下位でした。決勝では探索走行を無事成功したのち、2走目は短い区間が連続するところでコースアウト。マーカーの読み違えだと思います。3走目は2走目でこけたところをショートカットとして走ったのでクリアしたものの、コース作成者...

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その120 いざ、全日本大会

今夜の夜行バスで全日本大会に向けて出発する。なかなか緊張してきた。不安があるから。いろいろ良くなってはいるが、依然としてよくないままの部分がある。例えば未だに十字路にひっかかったり。円形センサのいやなところであるが、もう少し何とかならなかったものか。本来のルールでは十字路の前後25cmは直線と決まっているが、我が家のコースは15cmまでしか直線じゃない。今までの地区大会では引っ掛からなかったので本番コ...

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その119 回転走行

試しにOmnimO-2を回転させながら走らせてみた。この走行で得たマップがこちら。多少いがんではいるが割ときれい。せっかく回転の制御を入れたので、よくあるやつをやってみる。うむ。そもそも回転を追加したもくろみについて。ショートカットの向きが狂うのが発端。4輪の接地が平等でないことにより、4輪使う向きに加速する場合は一部のタイヤが滑ってしまうことが原因と考える。そこで、ショートカットのような大事な場面ではマシ...

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その118 新・OmnimO-2の駆動系

グリップを求めてホイールを変えました。vstoneの48mmダブルアルミオムニホイール です。ギヤは外注。高い。こんな風にホイールと連結します。ホイールにもともとネジが通っていて、それを長いネジに置き換えました。基本的には以前紹介したものと同じです。結果、なかなかいい感じです。オムニ4輪の性質上グリップがないことには変わりありませんが、かなりマシになりました。これで初代OmnimOより遅いことはないはずです。けっこ...

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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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