2013年10月 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その69 モーター選定

OmnimOの育成に励みながらも、いじってない時間は次の構想を練ってたりします。そこで当然いつかモーターの選定をしないといけないのですが、ちゃんと勉強する気も経験もないのでよくわかりません。OmnimOのモーターもオムニホイールとセットでモジュール化されている便利さで選んだだけだし、キャチロボのときもいろいろ考えておいて倉庫(サークルのBOXのこと)に眠ってたよさげなものを使っただけ。モーター選定、したことなし。...

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その68 コース増築

カーブだらけのコースから増築して「長い直線のあとの急カーブ」を含むコースになりました。OmnimOが克服すべき「長い直線のあとの急カーブ」さえあればいいと思ったのでわりと適当なデザインです。写真左側にあるのですがちょっとしたうねうねもつくりました。急カーブに対応しようと思うとカーブに対して敏感にすることになりますが、そうするとこうしたうねうねにも敏感に対応して無駄にうねうねすることになりそうです。ので、...

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その67 鏡面反射と拡散反射

ほんの30分前にその66を書いたばかりですが怒涛の連続更新です。ノリノリです。よくありそうな話ですが、鏡面反射と拡散反射について。ラインセンサとしてはほとんどが赤外線LEDとフォトトランジスタが使われています。つまりフォトリフレクタですね。赤外線を床に照射して、フォトトランジスタではね返ってきた赤外線の量を見る。白ならたくさん返ってくるし、黒ならあんまり返ってこないので、白黒はっきりできると。その反射に...

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その66 コース記憶について考察

今日は学生大会までになんとかOmnimOに「探索→加減速」を習得させようと思って試行錯誤していたのですが、やっぱりやめました。ここで探索について少し考察。なんせ初級者なので経験に基づいていませんが、自分がするならこうかな...?ということを。そもそもロボトレースではコースの曲率が変わる場所の左側に「コーナーマーカー」がついていて、基本的にはそれを元にコースを分析します。まずもっともシンプルと言えるのは「直線o...

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その65 中部地区大会2013

OmnimOのデビュー戦となる中部地区大会に参加してきました。結果は5位、そして昨年に引き続き特別賞をいただきました。狙い通り??の2年連続特別賞ですが、今年はちゃんとゴールしたので質は上がったのではないかと思います。感想としては、なかなかくやしいですね。やはりロボトレースの世界を少しなめていました。仮にこの機体の性能をもっと引き出せたところで上位陣には遠く及びませんが、思ってた以上に引き出せてなかったとこ...

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その64 ゴール判定

ゴール判定にてこずっています。そのくらい余裕だと思っていたのですがこれが案外むずかしい。あえてではあるけれどOmnimOはラインのあまり真ん中を走らないので自ら難易度を上げています。ゴールで止まらないことには記録も残らないのでなんとかして安定させたいところ。デビュー戦となる中部地区大会。「オムニ使ってるのがめずらしいだけ」とか「オムニ使ってるのがめずらしいのと見た目がかっこいいだけ(自画自賛)」とか「オム...

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その63 すべるそれはもうすべる

ロボトレースのミニコースを作りました。作業の場もリビングへ。自宅生の強み。片面が黒い板を買ってきてコースを書いただけです。本来ならつやけし黒を塗らないといけないようですが、とりあえず今年はこんなもんです。コースは「これを上手に走れたらまぁ大丈夫だろう」というコンセプトで。やはりカーブをどう走れるかが課題だと思うのでカーブ多めです。さて、めでたくこの新コースで開発を始めたわけですが、すべるわすべるわ...

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その62 フィードバック無しモーター制御(ダイセンのモーター)

その61に書きましたが、OmnimOにおいてエンコーダーがいまいちうまくいきません。そこでいっそのことエンコーダーなしで行くことにしました。だからといってなんの工夫もないのではエンコーダーの立場がないので、ちょっとは工夫します。目標は「目的の速さでモーターを回転させるためのデューティを知る」ことです。エンコーダーを使えることには使えるので回転数はかなり正確に測れます。そこで、モーターにさまざまなデューティ...

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その61 ついに、この時が

ついに、ついに、ついに、OmnimOが走った―――――――!!!!!ということで動画。何の工夫もせずに1.5m/sくらいは出ています。いい感じ!!!ハードの性能的に2m/sくらいが限界なのが惜しい。もうこのままエンコーダーなしでいいんじゃないだろうか。マッピングの必要性がさしてないかもしれない。あと重要なのは、ゴールで止まれるかどうか。ここからが本番!以上、その61 ついに、この時が...

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その60 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う②

以前書いたその38の続編です。結論から言いますと、うまくいってません泣よってタイトルは正しくは「ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使おうとした②」です。さて、前回の記事ではオムニホイールに磁石を取りつけるところまでいきました。次にICをどう固定するかです。松井さんの方法がもっともコンパクトだと思うのですが、OmnimOの構造上それはできませんでした。(何故か画像の向きが直せなかったので見にくいです)磁石...

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その59 センサーの値ばらばら

エンコーダが全くパルスを出してくれません。磁石が大きすぎる気がしてきたので明日にでもまたPOMを削ろうかと。着実かつゆったりと成長しているOmnimOですが、まだまだ一人では歩けません。センサーがだいぶ自由に扱えるようになってきたのですが、思った以上に値がばらばらでした。家にあるてっかてかの黒い板の上で測った、12bitAD変換の数値の一部がこんな感じ。sensor[0] = 1089sensor[1] = 1302sensor[2] = 1432sensor[3] = ...

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その58 OmnimO、歌えるようになる

なかなかうまく行ってなかったOmnimOですが、最近少し光が見えてきました。しばらくはタイマの更新割り込みがかからなくて苦しんでいたのですが、NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, VECTOR_OFFSET);を入れたらできるようになりました。他にはLEDがつきっぱなしなのと消えっぱなしのがあってこまっていました。PA14とPA15だったのですが、STBeeに使われているチップのPA14とPA15はJTAGのピンになっていて、これらはデフォル...

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その57 初期設定すらままならない

もううまくいかないなんてもんじゃないと言いますかほとんど進んでおりません。初期設定でつまづいております。キャチロボのときにはなんの問題もなく動いていたものが動かない。つらい...。あと、 1...

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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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