2013年11月 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その76 フォトリフレクタ40個の扱い方

OmnimOにはラインセンサとして40個のフォトリフレクタがついています。今日はその出力をどうやって読み込んでいるのかを紹介します。フォトリフレクタの出力は電圧から読み取るので、AD変換したいわけですが、40個となるとマイコンのピンが足りません。そこで方法としてはマルチプレクサを使うかAD変換ICを使うかが考えられます。OmnimOではマルチプレクサを使う方法を取りました。wikipedia曰く、「ふたつ以上の入力をひとつの信...

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その75 全日本マイクロマウス大会2013

全日本マイクロマウス大会に参加してきました。最大の大会であり最大の目標となるこの大会、僕はロボトレースの部にOmnimOで参加しました。予選結果は11'625で、個性の力もあってかぎりぎり決勝で走れることになりました。そして完走目的の安全パラメーターで挑んだ決勝では1回目、2回目は完走し、3回目はゴールで止まれませんでした。心配していたことはちゃんと出るものですね。タイムは41'582。いちおう平均1m/s以上は出てるみ...

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その74 試走会

全日本大会の試走会に行ってきました。今はホテルにいます。OmnimOさんは無事に動いていますが良くはない。けっこうな確率でラインアウトしてしまう。家の板よりすべる印象。試走コースには行列ができていて走り足りない。こわいのは長い直線のあとのR10。予選にこれさえなければそこそこ走れそうだし、そこでうまくいけば調整の時間は稼げますね。明日のレース前はあまり調整できないでしょうし、限られたことをしっかりやろうと...

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その73 東京到着

今日は全日本大会の試走会。かばん3つの大荷物を持って夜行バスでやってきました。14:30からの試走会に参加します。今はただただ暇を潰しています。さて初めての全日本大会、年々レベルは上がるだろうし今年は人数も多いらしいので決勝に進めるのか不安です。プログラムをあまりいじるのはこわいので、調整するポイントは絞ります。・パラメーター当然これは確認。ただOmnimOの場合最高速度の部分しかいじるとこないのでたいしたこ...

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その72 OmnimOのゴール判定

大会で試走しているときに、何度かゴール判定について聞かれたことがあったので紹介したいと思います。OmnimOは40個のフォトリフレクタを円状につけています。図にするとこんな感じです。これらのセンサーはだいたい1.8mm間隔です。40こつけているとはいえ、毎回毎回全部のセンサー値を読み込んでいるわけではありません。ライン周辺以外を取ったところで使いませんし時間の無駄です。基本的にはラインのある位置を中心とした3個分...

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その71 全日本大会にむけて

全日本大会が近づいてきましたね。僕にとっては初めての全日本です。実際のところOmnimOはもうあまり調整していません。そもそもコース記憶とかテクニカルなこともしてませんし、センサー幅の広さで雑な走りをカバーしてるOmnimOさんですので、何か新しいことを導入すること以外にあまりやることがない。そして新しいことを導入するつもりがない。「やれるだけのことをやる」という姿勢がないのはいまいちですが気が向かないのでし...

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その70 全日本学生大会2013

全日本学生大会に参加してきました。会場は早稲田大学で、夜行バス→大会出場→夜行バス というハードスケジュール。コースはこんなん。学生大会だとこんなもんなんですね。うねうねですすーっと行ってくれるもんかと思いましたが思いっきりうねうねしてしまってました。1回目の走行は2つ目のUターンでラインアウト。2回目、3回目は完走しました。3回目の方が1回目よりも速いパラメーターだったので、どういう条件でラインアウトする...

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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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