2014年10月 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その114 液状ゴムスプレー

今週は月曜日と今日しか登校していないので、作業日誌的ブログの更新が捗る。昨日の記事はかなしい感じで終わっていたが、本日、起死回生の一手が決まった。たぶん。(追記 翌日、そうでもなかったことがわかった→その116)土佐電子のオムニホイールにグリップを持たせたいのだが、シリコンシートで挑んだ結果は惨敗だった。そこで次の手段がこれである。これは液状ゴムスプレー、あるいはラバーコートスプレーなどというものらしく...

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その113 オムニホイールにシリコンシートを貼るのはよくない

僕とシリコンシートとのたたかいの歴史を綴った三部作の最終章。前回の失敗と反省を踏まえ、今度は斜めな感じでシリコンシートを貼ることにした。まずは展開図を考えて、とりあえず一か所に貼る。いい感じ。さすがに今回はこの一か所でいろいろ試す。床にぐりぐりしてみたり、指でぐりぐりしてみたり。剥がれた。前回と同じで、シリコンとフィルムとの間で剥がれた。貼り方の工夫で戦えるようなものなのだろうかこれは。オムニホイ...

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その112 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼る②

※2014/10/31追記この試みは最終的に失敗します。 ->その113 オムニホイールにシリコンシートを貼るのはよくないその108 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼るの続編です。このときに貼ったシリコンシート、最初は調子良かったのですが、だんだん端の方がはがれてきて、がたがたするようになってきました。これじゃいけないので、貼り直す決意をしました。そもそもなぜはがれるのか。おそらく隙間があるから。そこで、こ...

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その111 ロボボボいじりにうってつけのwiki

中部地区大会前夜の懇親会で、僕の作ったJITENというロボットの話が出ました。思っていたよりいろんな人に知っていただいていて、また話もウケたので、改めて紹介しようと思います。JITENは僕が自分でつくったロボットで、ライントレーサーです。そして「回転式ライントレーサー」です。僕はまだ「回転しかしないトレーサー」と「回転しないトレーサー」しか作ったことがありません。そしてその改良版であるJITEN2で2012年の中部地...

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その110 中部地区大会2014

中部地区大会に参加してきました。結果は探索のみ成功の二次走行失敗。ついに特別賞100%が崩れてしまいました。ですが妥当な結果だと納得しております。長いコースになるといろいろと勝手が違うことを思い知りました。やはり家のコースは偏っていますし、何より短い。試走の時点では何度がうまく走っていたのですが、今から考えるとそれは「たまたま」と言ってしまえるくらい。論理的に保障されてないものが、マイナス×マイナス=プ...

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その109 お試しショートカット

やっと二次走行がまともにできるようになってきたので、背伸びして、ショートカットを実装しました。ゆーーっくり走らせればうまくいきます。直線1[m/s]とかです。速くすると不安定になるので、まだまだどっかダメなんだと思います。背伸びと言っても、それは設計段階から背伸びしていて、OmnimO-2はショートカットすることを前提に構想してきました。そして案の定走行性能が低かったので、ショートカットなんかを駆使して魅せてい...

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その108 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼る

※2014/10/31追記この試みは最終的に失敗します。 ->その113 オムニホイールにシリコンシートを貼るのはよくないOmnimO-2に使用しているオムニホイールは、土佐電子のオムニホイールTD-48である。樽には硬度90のウレタンなるものを使用してあり、グリップを強化したとのこと。しかしロボトレース的にはグリップがかなり足りなかったのでなんとかしようと考えた。そもそも、グリップが足りない主な理由は次のように考えている。①タイ...

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その107 とりあえず二次走行

最短走行と言えばいいのか加減速走行と言えばいいのか二次走行と言えばいいのか。「最短走行」、マイクロマウスにおいては「最短(経路)走行」で、ロボトレースにおいては基本的に経路は変わらないので「最短(時間)走行」ということになるので、なんか違う。ショートカットや内回りすれば違うくない。「加減速走行」、探索走行の時点で加減速しているので、これもなんだか気持ち悪い。「二次走行」、これが無難なのでとりあえず「二...

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その106 ラインセンサの灰色補正

ロボトレース競技では黒のコースに白のラインが引かれていますが、多くの場合「灰色」を利用します。白と黒の境界付近ではフォトリフレクタの信号が白と黒の中間を取るため、細かい距離を計測できるからです。しかしながら、OmnimO-2ではセンサの間隔が約12mmと大きいため、灰色をうまく使えていない部分があります。僕の考える理想の灰色の検出と、OmnimO-2での現状を図にすると以下のようになります。つまり、理想は「常に非0の...

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その105 新コース

簡単コースはうまく探索できるようになってきたので、新しいコースをつくりました。いろいろすっとばしてかなりの難易度になった新コース、さっそく走らせてみたところ、完走できませんでした...。スピードを落としてもうまくいかない...。というのも、板の制約がいろいろ厳しかったので、実際のロボトレース競技規定よりきついつくりになっています。「交差点の前後25cmは直線」というものが守られておらず、「前後15cmが直線...

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その104 探索走行におけるコーナー半径の推測

上位陣の探索速度はとても速い。お話を伺っているとマッピングの隠し味だったり保険だったり、理由はいろいろあるようです。単純に考えて、3分しかない競技時間の中で最長60mのコースを探索してそれから2回走ろうと思うとそれなりの探索速度が必要です。しかし速度を上げると小さいコーナーで滑ることになる。そこで最もシンプルなアイデアが「コーナーで減速する」ではないでしょうか。さて、そこで今日やってみた探索速度向上の...

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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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