2014年11月 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その123 間違い

果たして使っている人がいるのかわからないが、wikiに載せていたモーターギヤ選定表に間違いがあった。今見るとよくあんなつたないまとめ方のものを公開してるなと思うが、とりあえず間違いか所だけ修正してアップしなおした。これで式はあってると信じたい。モーターの数が2個であれば問題ないので、普通のマウスやトレーサー用途であれば問題ないはず。以上、その123 間違い...

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その122 オムニホイールを使ったロボトレースについて

全日本大会を終えて、いろいろ片づけをしなければならないのだが、気が進まないのでブログでも書いてみる。これから何をつくるのか、どこでつくるのか、つくってどうするのかということに悩んでいるが、少なくともオムニホイールを使ったトレーサーはもう作らないので、作ってみた感想をまとめてみようと思う。ただし前提として、普通のトレーサーをつくったことのない人間の言葉である。まず、マシンに関するデータをwikiのページ...

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その121 全日本大会2014

マイクロマウス全日本大会のロボトレースの部に出場しました。結果は予選は11.716秒の44位。個性的ということで特別枠で何とか決勝に残していただけました。決勝は47.130秒で27位。完走した中では最下位でした。決勝では探索走行を無事成功したのち、2走目は短い区間が連続するところでコースアウト。マーカーの読み違えだと思います。3走目は2走目でこけたところをショートカットとして走ったのでクリアしたものの、コース作成者...

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その120 いざ、全日本大会

今夜の夜行バスで全日本大会に向けて出発する。なかなか緊張してきた。不安があるから。いろいろ良くなってはいるが、依然としてよくないままの部分がある。例えば未だに十字路にひっかかったり。円形センサのいやなところであるが、もう少し何とかならなかったものか。本来のルールでは十字路の前後25cmは直線と決まっているが、我が家のコースは15cmまでしか直線じゃない。今までの地区大会では引っ掛からなかったので本番コ...

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その119 回転走行

試しにOmnimO-2を回転させながら走らせてみた。この走行で得たマップがこちら。多少いがんではいるが割ときれい。せっかく回転の制御を入れたので、よくあるやつをやってみる。うむ。そもそも回転を追加したもくろみについて。ショートカットの向きが狂うのが発端。4輪の接地が平等でないことにより、4輪使う向きに加速する場合は一部のタイヤが滑ってしまうことが原因と考える。そこで、ショートカットのような大事な場面ではマシ...

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その118 新・OmnimO-2の駆動系

グリップを求めてホイールを変えました。vstoneの48mmダブルアルミオムニホイール です。ギヤは外注。高い。こんな風にホイールと連結します。ホイールにもともとネジが通っていて、それを長いネジに置き換えました。基本的には以前紹介したものと同じです。結果、なかなかいい感じです。オムニ4輪の性質上グリップがないことには変わりありませんが、かなりマシになりました。これで初代OmnimOより遅いことはないはずです。けっこ...

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その117 新しいマップ解析の方法

マップ解析の方法について考えている。思考が行き詰ってきたのでいったんここで記事にして整理しようと思う。あいかわらず画像を貼るという変なやり方です。画像を大きいものに差し替えたので、見にくい場合はクリックして拡大してください。以上が理屈。方法①で解析したマップは次のようになった。長さLを計算し直しているので一部補完されてきれいになったが、右下でとんでもない誤爆をしている。最後の直線が斜めになっているこ...

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その116 液状ゴムスプレーの効果と次の手

連続更新。内容が違うので分ける。思考を垂れ流す。その114に書いた液状ゴムスプレーについて。当初はグリップがあったものの、翌日にはそうでもなくなっていた。①固まりきったから②表面のざらざらがなくなったからが原因だと考えている。耐久性はは十分あるようだが、結局のところグリップに関して劇的な効果はない。「少しマシになった」程度である。次の手の一つとして、違うタイプの液状ゴムスプレーがある。これはシリコンゴ...

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その115 学生大会2014

風邪をひいてしまった。さておき学生大会に参加してきました。当日の朝に夜行バスでついて当日の夜に夜行バスで帰るパターン。風邪もひく。こんなコース。ぺろぺろキャンディー。ショートカットのポイントがなくて残念だった。結果は41人出走の内19位。二次走行を一回成功し、二回目は失敗。ぱっとしない。大きいコーナーに不具合があった。出走後、気がついたらモータードライバにつけている電解コンデンサが取れていた。いったい...

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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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