その101 関西地区大会2014 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その101 関西地区大会2014

昨日行われたマイクロマウス関西地区大会に参加してきました。

大会の話の前に、まずはOmnimO-2の転生について。
その100」でOmnimO-2はお亡くなりになってましたが、その翌々日の金曜日には何とか転生を果たしました。
予備の基板に予備の部品をはんだ付けし、足りない部品はOmnimO-2の亡骸から剥がしてつけました。
フォトリフレクタ48個を剥がすのはなかなかの苦行で、25%くらいは破壊してしまい、初代OmnimOの予備パーツからも剥がすことに。予備のフォトリフレクタと合わせてギリギリ足りて、初代OmnimO本体には手をかけずに済みました。
ジャイロが復活したりブザーを鳴らせるようになったりと、長い目で見ると結果オーライです。
雑で壊れやすい基板一枚にたくさんの部品を載せるのはやはりリスキーだと痛感しました。

そして関西地区大会の話。
土曜日の朝から会場に向かい、設営のお手伝いから参加しました。
僕は言われたとおりに動いているだけでしたが、初めて運営側の苦労や工夫を垣間見て勉強になりました。

今回のロボトレースは初級者ルールでした。
具体的にはR15までだったり、ゴールで止まれなくてもよかったり、5回走れたり。
試走会ではその日の午前3時から取り組み始めた加減速走行のプログラムが予想以上にいい感じに動き、いい感じ。
かなり荒削りな走行で、初級者ルールの簡単コースを前提としたようなものですが。

して本番、探索走行はしっかりできたのですが、なんとも悲しいことに加減速走行ができませんでした。
ついさっきまで動いていたのに、なぜか加減速走行モードに入れない。パラメータを選ぶことすらできない。かなしい。
昨日のプログラムに戻しても同じ所でエラー。
何が何だかよくわかりません。
もう、よくわかりません。
そういうことが本番に限って出るところにロボコンの恐ろしさを痛感しました。
今回は完全に準備不足だったのでその戒めということにします。

しかしながらありがたいことに特別賞をいただきました。
本番で加減速走行をしてこそ、と思っていましたが、精進せよということでいただいた賞でした。精進します。

OmnimO-2の走行ですが、試走会の時に撮影した動画がこちら。
コーナーでめちゃめちゃゆっくり走ってるのでわりと加速感があります。



本番でこれができなかったのが本当に残念ではありますが、いちおうの加減速走行ができたことで、ロボトレースにおいてやっと一人前になれた気がします。

さて、今回の大会では立命館の宿舎に泊まった時とか、大会中とか、いろんな方と濃いお話をたくさんさせていただき、大変勉強になりました。
昨年とは違い、今年は加減速走行に挑戦したりと、個性だけでなく上位陣と同じ土俵で戦えたらと思っています。
なので、他の機体を見る目も変わってきたのか、おもしろさも増しました。

しかし同時にOmnimO-2の弱さも痛感。
そういえば人のロボットのタイヤを触ったことがなかったのですが、「グリップのあるタイヤ」に驚愕。そりゃOmnimO-2滑るわ、という感じでした。
これがある限りはタイムで勝負することはできません。OmnimO-2の戦い方や、アピールポイントなどについて、もう一度方向性を考えようと思います。

夏休みずっとぐだってましたが、やっと火がついてきました。
OmnimO-2もデビューを果たしたので、これからブログではマシンについてちょくちょく紹介していこうと思います。

以上、その101 その101 関西地区大会2014
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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