その102 OmnimO-2の駆動系 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その102 OmnimO-2の駆動系

今日はOmnimO-2の駆動系について紹介します。

102-2.jpg

モーターはFAULHAVERの2342S012CRのエンコーダ付きです。
ホイールは土佐電子工業のオムニホイールTD-48

分解するとこんな感じ。

102-3.jpg

軸はM4のステンレスねじです。

このオムニホイールは対辺の距離が8.1mmの六角穴があいているので、外形8mmのベアリングがぴったりはまります。

102-4.jpg

ギヤにも径8mmの穴が深さ4mmだけあいていて、同じベアリングがはまります。
そしてギヤから凸ってる六角軸がホイールにすっと入ります。

102-5.jpg

このギヤの六角軸の中にはφ4.5の穴が通してあるので軸には触れません。
最初ホイールの六角穴はやっかいだと思いましたが、接着なしでギヤと固定できるので便利といえば便利です。

シャーシには一枚アルミ板をかませていて、この高さで基板をまたぎます。

102-1.jpg

歯車とモーターマウントは外注しています。
今回の学生らしからぬ贅沢なお金の使い方については反省も含めまた今度ぼやくかもしれません。

そういえば最近ダイセンから薄くて軽いオムニが出たようですね。オムニホイール好きとしては見逃せない。

ちなみに、関西地区大会本番で出会った謎のバグですが、解決しました。
案の定、恥ずかしい感じのミスでした。
コース情報をROMに書き込み終わる前にリセットしていたようで、ぐちゃぐちゃのデータでバグっていたようです。
書き込み終了をブザーで知らせるようにするだけで防げたミス、未熟たけもり。

以上、その102 OmnimO-2の駆動系
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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