その103 台形加速のためのチューニング - ロボボボいじりにうってつけの日

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その103 台形加速のためのチューニング

今日は台形加速がうまくできるようにチューニングをしました。
関西地区大会のコースではいちおう加減速走行はできていましたが、付け焼刃なもので台形にはなってません。
加速のプログラムにもとんでもないミスがありましたし。

基本的にはこじまさんの記事の通りです。
こじまうす開発ノート「DCモーターの制御(フィードフォワード)」
こじまうす開発ノート「DCモーターの制御(フィードバック)」

こんな感じで床で走らせながら、データを無線で送ってチェック、という具合に。



ちょっといがんでますね。

最終的にこんな感じになりました。

103.png

わりといい感じでは。
最初はフィードバックのゲインを弱くして、フィードフォワードでできるだけうまくいくように試みたのですが、なかなかうまくいきませんでした。
速度が上がるほど遅れが大きくなっていくような。
ある程度であきらめて、最初の傾きだったりピークの速度だったりが合うように合わせていきました。

その後フィードバックのゲインをあわせるといい感じに。
フィードバックすごい。

以上、その103 台形加速のためのチューニング
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たけもり

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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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