その104 探索走行におけるコーナー半径の推測 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その104 探索走行におけるコーナー半径の推測

上位陣の探索速度はとても速い。
お話を伺っているとマッピングの隠し味だったり保険だったり、理由はいろいろあるようです。
単純に考えて、3分しかない競技時間の中で最長60mのコースを探索してそれから2回走ろうと思うとそれなりの探索速度が必要です。
しかし速度を上げると小さいコーナーで滑ることになる。
そこで最もシンプルなアイデアが「コーナーで減速する」ではないでしょうか。

さて、そこで今日やってみた探索速度向上のための工夫について。
前回の記事で書いたように加速度のコントロールがまともになったので、去年からやってみたいと思ってたことを実装してみました。

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機体の中心がライン上にあると仮定することで、次の計算が成立する。

コーナー半径推定計算
(青の円がOmnimO-2のフォトリフレクタの作る円。黒の円弧がコース。)

前後両方のラインを見ているのでφは既知。
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(これは円周角の定理ではなかったかもしれない...)

この計算によって走りながら自分のいるコーナー半径を推測します。
その結果に基づいて減速すると同時に、適切な向心加速度をフィードフォワードで出しています。
実際にこれがどの程度効いているのかはまだわかりませんが、全方向に自在に速度と加速度を重ね合わせられるオムニホイールならではの制御方法ではないでしょうか。

これを実装してみたのがこんな感じ。
直線0.8m/sで、コーナーでは半径によって適当な速度に減速しています。



速度変化わかりにくいですね...。

プロットしてみるとこんな感じ。
とがってるのはコーナーマーカーで、わかりやすいのでわざと尖らしています。

探索結果20141002

ここまで描けていても形状を解析するのはそう簡単にはいかないようで、ここから先が思ってたより難しい。

以上、その104 探索走行におけるコーナー半径の推測
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コメント

No title

オドメトリの結果を見ていると,とてもきれい.なぜオムニでこんなきれいなのかいくつか予想はありますが,それより姿勢条件と原点付近の位置情報の二つを使えば,もうゴールマーカー無しでも止まれそうですね.精度10cm以内に入っているようですし.またオドメトリも長くて複雑なコースでの結果が見てみたいですね.

No title

オムニのマシンはターンをしないため、一般的なマシンが直線の長さを測るのに近いレベルの精度が出るのだと考えています。
このレベルのコースの探索はうまくできるようになってきたので、ぼちぼちコースの難易度を上げてやってみます!

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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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