その105 新コース - ロボボボいじりにうってつけの日

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その105 新コース

簡単コースはうまく探索できるようになってきたので、新しいコースをつくりました。

105_20141004182345903.jpg

いろいろすっとばしてかなりの難易度になった新コース、さっそく走らせてみたところ、完走できませんでした...。
スピードを落としてもうまくいかない...。

というのも、板の制約がいろいろ厳しかったので、実際のロボトレース競技規定よりきついつくりになっています。
「交差点の前後25cmは直線」というものが守られておらず、「前後15cmが直線」になっています。
それもあって十字路を突破できなかったりする...。
より難しくなってる分にはいいかなぁと思いまして。

また、となりのラインと近すぎてコーナーマーカーかぶってるだろ、というところもあります。
これはもうコーナーマーカーあることにしちゃえばいいですかね。

走らせてみるとゴールマーカーやコーナーマーカーを間違いまくるので、もう探索どころじゃありません。
やはり、そう簡単にはいきませんね。

さて、コースをつくった手順について簡単に説明します。

まず、二次元のCADを使ってひたすら設計。

105-6_20141004182346ec0.jpg

愛用しているのはjwcadです。高機能な感じはしませんがその分お手軽なのがいい。


そしてよく使う曲線は型紙をつくります。

105-5_201410041823454f7.jpg

そして板にコースを鉛筆で描きます。
各コーナーの中心を板に描いて、型紙などを用いてコーナーを描き、直線でつなげる、という具合に。

そして、下書き状態の方が曲率の切れ目がわかりやすいので先にコーナーマーカーを貼ります。

105-3_20141004182344ecd.jpg

このときですが、長い定規にビニールテープを貼って、切ります。

105-4_20141004182346f9e.jpg

そしてこの定規で「ラインから4cm」を測りながら貼ると便利です。
ただ定規にカッターの傷がつくのでよくないです。

あとはコースのテープを貼って、おしまい。
一番時間がかかったのは設計でした。


さぁ、このコースでOmnimO-2はどこまで進化できるのか。

以上、その105 新コース
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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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