その107 とりあえず二次走行 - ロボボボいじりにうってつけの日

記事一覧

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

その107 とりあえず二次走行

最短走行と言えばいいのか加減速走行と言えばいいのか二次走行と言えばいいのか。
「最短走行」、マイクロマウスにおいては「最短(経路)走行」で、ロボトレースにおいては基本的に経路は変わらないので「最短(時間)走行」ということになるので、なんか違う。ショートカットや内回りすれば違うくない。
「加減速走行」、探索走行の時点で加減速しているので、これもなんだか気持ち悪い。
「二次走行」、これが無難なのでとりあえず「二次走行」と呼んでみる。

探索走行であまりにコーナーマーカーがうまく読み切れないので、ある程度あきらめた。
何もないところでマーカーセンサが反応する原因はどこにあるのか。

そこで、コーナーマーカー読み間違えてもなんとかできるようにしようと思ったのだけれど、一昨日はそれがうまくいかなさすぎてお酒が進んだ。
そこで根本的にトレースの制御を変える必要があると思い、昨日はまずそこをいじった。

まず、今までのOmnimO-2は、
①前方のラインセンサが反応している向き
②前後のラインセンサの反応位置から求めたラインの接線方向前向き
の二つを適当に内分した向きに進むように制御していた。
しかしラインセンサがかなり先にあるため、結果的にかなり急なコーナーを回るような制御になっている場面が多々あり、ずるずる滑っている状況であった。

そこで、センサの反応位置とは独立に「進む向き」を管理。
現在の走行速度から計算した角速度の最大値を超えないようにターンするようにした。
しかし、そうやって角速度に上限をつけるだけだとコーナーを回りきれずにどんどん膨らんでいくことになる。
そこで、必要な角速度を出すためにはいくらまで減速しなければいけないかを角速度から逆算し、その速度まで減速するようにした。

これによって無理に曲がろうとすることがなくなり、きれいに走行できるようになったと思う。
やはり理屈によって保障された制御をしなければならないなぁとつくづく思い知る。
結局、その104で紹介した制御は使わなくなった。これは機体の中心がライン上にあるという仮定、また前後のセンサが一つのコーナー上にあるという仮定のもとでのみ成り立つものである。それが、理屈によって保障されていない。

そのあたりをちゃんとしたら、かなり雑ではあるけれど二次走行ができるようになった。
黄色いバンパーは一つちぎれた。



とにかくグリップがない。
加速度3[m/s2]もあやしい。
ただでさえグリップがないのに、4輪が均等に接地していないから接地が甘いタイヤに合わせた加速度になる。
これが何とかならない限り、タイムは狙えない。

その104 とりあえず二次走行
スポンサーサイト

コメント

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日

アクセスカウンター

カレンダー

08 | 2017/09 | 10
- - - - - 1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。