その108 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼る - ロボボボいじりにうってつけの日

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その108 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼る

※2014/10/31追記
この試みは最終的に失敗します。 ->その113 オムニホイールにシリコンシートを貼るのはよくない


OmnimO-2に使用しているオムニホイールは、土佐電子のオムニホイールTD-48である。
樽には硬度90のウレタンなるものを使用してあり、グリップを強化したとのこと。
しかしロボトレース的にはグリップがかなり足りなかったのでなんとかしようと考えた。

そもそも、グリップが足りない主な理由は次のように考えている。

①タイヤの素材
②4輪に荷重が分散されるが、1方向に力を発揮できるのはそのうち2輪だけ。
③シャーシのたわみなどにより、4輪が均等に接地しておらず、最も接地の甘いタイヤが滑る
④こういうやつ(->その78)

②なんかはもうどうしようもないので最初からあきらめている。まともなトレーサーが1G加速できるとすると、そもそもOmnimO-2の加速度は0.5Gまで。あるいは0.5*√2Gまで。

とりあえずは①を改善するために、マイコンカーラリーでおなじみ??、シリコンシートを貼ることにした。




①疑念
そもそも、貼れるのか。
108-4.jpg
ビニールテープ(0.2mm厚)一枚なら貼れて、二枚なら引っ掛かる。つまり隙間は0.2~0.4mmである。
そしてtwitterで質問を投げてみたところ、やさしい方からシリコンシートは0.3Xmmだと教わる。
これはもうやってみるしかない。

②購入
シリコンシートはマイコンカーラリー販売から購入。
「夏にみんなでたべたのかなぁ」という感じの段ボールで届いた。こういうのは「マイコンカーラリー販売あるある」なのだろうか。
108-1.jpg

③やする
そして実際に貼ってみたところ、隙間を通れずひっかかってしまった。かなしみ。
もうやるしかないということで、やすりました。
108-2.jpg
粗めの紙やすりを細く切って、ビニールテープを貼って強度と厚みをつける。
そして間に入れて、ひたすらやする。
ビニールテープ一枚と紙やすり分の厚さが削れれば十分いけます。
32か所を3時間かけてやすった。

④きざむ
次に、シリコンシートを刻む。
3mm×25mmの短冊状に。
108-3.jpg

⑤貼る
時間かかるので授業中も使って貼りました。
108-5.jpg
黄色の上に黒いしましまで阪神タイガースっぽさが出てきてしまった。阪神好きでも嫌いでもないけどなんかいやだ。

⑥取り付け
108-6.jpg
黄色いバンパーは相変わらずちぎれたまま。
樽輪の黄色とバンパーの黄色で黄色い円ができる作戦だったが、黄色くなくなってしまった。
この際、黄色いバンパーの色を変えるのもあり。




はい、ということで、タフネスの要求される作業でしたが、やった甲斐がありました。
グリップは1.5~2倍になったと思います。
走行もなめらかで、ガタついてる様子もなければうるさくもなってません。
いい感じ。
しかしこれで埃とたたかう必要もでてきたかもしれません。
樽輪32個を掃除してられないので、開き直ってオートスタートにしてもいいかもしれませんが。

以上、その108 土佐電子のオムニホイールにシリコンシートを貼る
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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