その109 お試しショートカット - ロボボボいじりにうってつけの日

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その109 お試しショートカット

やっと二次走行がまともにできるようになってきたので、背伸びして、ショートカットを実装しました。

ゆーーっくり走らせればうまくいきます。
直線1[m/s]とかです。
速くすると不安定になるので、まだまだどっかダメなんだと思います。



背伸びと言っても、それは設計段階から背伸びしていて、OmnimO-2はショートカットすることを前提に構想してきました。
そして案の定走行性能が低かったので、ショートカットなんかを駆使して魅せていきたいと考えています。
なので、早い段階でショートカットに手を出してみて、それを前提にしたシステムを意識しようという魂胆です。

実際に、普通にラインをなぞる形の二次走行においても、OmnimO-2はコーナーマーカーを使っていません。そういうところに落ち着きました。
上の動画でもコーナーマーカーは使っていません。
もともとそんな感じだったので、ショートカットは導入しやすかったです。

また、センサの範囲が広いので、なんとでもなる感じです。
オムニホイールだから、とか、何か画期的なことをしてるから、というよりは、センサたくさんあるからできてるという感じ。
そりゃそうだ。

ある程度タイムもあきらめているのもあってか、雑なまま突き詰めてないまま進めてなんとかなってるところがあります。とりあえずはそういうスタンスです。
なのでどこかで破綻しそうで怖い。

また、このコースはショートカットできるような形に設計したので、他のコースで引っかかりそうでこわい。

中部地区大会では、簡単なとこだけでもいいからショートカット決めたいな。

以上、その109 お試しショートカット
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たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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