その11 135度の壁 - ロボボボいじりにうってつけの日

記事一覧

その11 135度の壁

昨日の記事に引き続き、今日はライントレーサー“JITEN”について説明しようと思います。

こちらがJITEN。
jiten

裏はこんな感じ。
JITEN 裏
オレンジの○で囲ったのがラインを見るセンサーです。
緑の○で囲ったねじはセンサーより少し出っぱっていて、2つのタイヤとこの2本のネジの頭で機体を支えています。

昨日も載せましたがこの動画を見ていただければ基本的な動きの仕組みはだいたいわかると思います。



名前の“JITEN”は惑星なんかの“自転”から。
コースを大きく回るのを“公転”と見たてると、機体の回転は自転になりますね。

こいつの動きについて図で説明します。

まずは基本的な動きについて図①に。
青と水色の長方形が機体で、赤い●はラインセンサです。
JITEN説明①
こうやって回って、
JITEN説明①-2
ラインを読んだら動かすモーターを切り替えてまた回る。

これが基本です。

しかし、このままだと十字路では違う道(図でいうと上)に進むっきゃないですね。
そこで登場するのが、このライントレーサーのキーワード、
“135度の壁”
でございます。

回転を始めてからセンサーが135度回転する位置を越えるまではラインを踏んでも無視します。
こうするとどうなるか説明します。

まずは十字路に135度以内でぶつかる場合。
まずは無視。
JITEN説明②-1
そして無視。
JITEN説明②-2
コースから外れることはありません。



次に、十字路に135度を越えてぶつかる場合。
まずは反応。
JITEN説明③-1
そして動かすタイヤを切り替えた後は、
JITEN説明③-2
このように、間違えたコースにつくときにはまだ135度以下なのですね。
つまり、今度は無視して回り続けます。
JITEN説明③-3
そしてもとの正しいコースに復帰するわけです。

このように、135度以下のラインを無視することで、十字路も乗り越えることができるわけです。
しかし、実際のラインは19mmの幅があり、単純に135度で区切ればうまくいくわけではありません。
ラインに侵入するときは135度以下でも、ラインの外に出るまでに135度を越えたりします。
なので、無視する角度は大きいほど確実なわけですが、だからと言ってただただ大きくすればいいというものでもありません。
今回のルールでは、最小曲率半径は15cmなのです。
JITEN説明④
カーブの内側を進むとき、無視する角度以上でラインにぶつかれるようにしなければ進むべきラインを無視してしまうことになるのですね。
ラインの幅を考慮せずに計算した場合ですが、135度以上で半径15cmのカーブを曲がるためには、機体の回転する半径は約10.5cm以下でなくちゃだめなんですね。

ラインに幅があることによって実際には135度では足りず、より大きな角度を壁として設定しています。
JITENが自転する半径は約8.5cmで10.5cmより短いですが、それでも十字路を越えられて且つカーブも曲がれる角度というのはわずかな隙間でした。
そこはひたすら調整。

そして、そのために、機体が回転した角度を測るためにジャイロセンサを使いたかったのですが、よくわからなかったので結局whileループで調整しました。


今回はアイデアは気に入ってるものの、実際に走らせてみると問題点も多く、なんだか悔しい。
そこで、10月末にあるマイクロマウスの中部地区大会というのに向けて改良していこうかという気になっています。
改良したところで制限時間内にゴールはできないと思うし、ゴール止まれないからどっちにしろ記録にならないし。
それでも何かに向けてつくるほうが気合入りますしね。
最小曲率半径10cmなのでいろいろ考えないといけません。
回転半径を小さくすればするほど遅くなるのでね。


以上、その11 135度の壁



スポンサーサイト

コメント

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

アクセスカウンター

カレンダー

01 | 2017/02 | 03
- - - 1 2 3 4
5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 25
26 27 28 - - - -