その116 液状ゴムスプレーの効果と次の手 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その116 液状ゴムスプレーの効果と次の手

連続更新。
内容が違うので分ける。
思考を垂れ流す。

その114に書いた液状ゴムスプレーについて。
当初はグリップがあったものの、翌日にはそうでもなくなっていた。
①固まりきったから
②表面のざらざらがなくなったから
が原因だと考えている。
耐久性はは十分あるようだが、結局のところグリップに関して劇的な効果はない。
「少しマシになった」程度である。

次の手の一つとして、違うタイプの液状ゴムスプレーがある。
これはシリコンゴムになるらしい。
シリコンゴムと言われるとシリコンシート的イメージからグリップを期待してしまう。
固まった後の硬度は25らしい。硬度が25だとどうなのかはよく分かっていないが、マウスのタイヤが10とか20とかだった記憶がある。
ただしやはり不確かである。

もうあまり時間もないので、不確かな手をいつまでも試してられない。
今まで費やしたお金が結果につながらないくらいならと、さらにお金を使うことにした。

そもそも今回の悩みの根源はオムニホイールの選択ミスにある。
土佐電子のオムニホイールは質は高い(値段も高い)が、ロボトレース的にはグリップがなかった。
オムニホイールの需要はロボカップジュニアのサッカーに大きいようで、その競技はカーペットで行われる。要求されるグリップがロボトレースとは別物なのである。

結局のところ去年使ったダイセンのオムニホイールの方が良かったわけだが、大きさが違うので簡単には変更できない。
またこのオムニはどうやってギヤと連結させるか簡単には思いつかない。去年は専用の車軸を使ってギヤモーターの軸に直接装着していた。

そこでいろいろ探していると、Vstoneの48mmダブルアルミオムニホイールが実に良さげだった。
今のオムニと同じ径である上に、より軽い。
樽の材質は去年使ったダイセンオムニと同じである。これを信頼することにした。
今思うとなぜ最初からこれにしなかったのか。
学生大会の後に秋葉原でとりあえず一つ購入した。
見てるとやはり土佐電子オムニに比べると質は劣るが、今回の用途には向いてそう。
質が劣るというのは樽輪の重なってる部分がほとんどなかったり、樽輪にバリが残っているとかである。
こいつは露骨にネジがあるのでそれを使ってギヤと連結できそうである。

今のギヤを改造する手もあるが、うまく加工する自信がない。そしてこのギヤは今後土佐電子オムニを使う時に活用できるはずである。
なので新たなギヤを注文した。
遠慮して納期を「できるだけ早く、遅くとも~までに」と書いたらその日が納期になった。
当たり前のことであるが、もっと早い日を言っておけばよかったと後悔している。器用なのか器用じゃないのか。

とにかく、これだけして去年より遅いのだけはいやだ。

以上、その116 液状ゴムスプレーの効果と次の手
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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