その117 新しいマップ解析の方法 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その117 新しいマップ解析の方法

マップ解析の方法について考えている。
思考が行き詰ってきたのでいったんここで記事にして整理しようと思う。

あいかわらず画像を貼るという変なやり方です。
画像を大きいものに差し替えたので、見にくい場合はクリックして拡大してください。

マップ解析理論1

マップ解析理論2

マップ解析理論3

以上が理屈。

方法①で解析したマップは次のようになった。

方法①_解析結果

長さLを計算し直しているので一部補完されてきれいになったが、右下でとんでもない誤爆をしている。
最後の直線が斜めになっていることから明らかなように、そもそもオドメトリのずれがあるのでこういうことも起こるようだ。
セグメントどうしをなめらかにつなぐことができるところうれしいが、たまに大きく狂うのはよくない。


次に、
方法②で解析したマップは次のようになった。

方法②_解析結果

この方法では長さ情報が正確であれば半径Rをかなり正確に出してくれることがわかった。
ただコースをなめらかにつなげていない部分もある。
長さが正確でない場合、それを埋めてくれるような仕組みはないしそのままである。
しかし方法①に比べると誤爆の危険度が低い気がする。


それぞれの方法にそれぞれいいところがあることはわかった。
これを組み合わせたりしてなんとかいい感じにできないだろうかということを、これから考える。


以上、その117 新しいマップ解析の方法
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Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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