その119 回転走行 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その119 回転走行

試しにOmnimO-2を回転させながら走らせてみた。



この走行で得たマップがこちら。

回転走行マップ

多少いがんではいるが割ときれい。

せっかく回転の制御を入れたので、よくあるやつをやってみる。



うむ。


そもそも回転を追加したもくろみについて。
ショートカットの向きが狂うのが発端。
4輪の接地が平等でないことにより、4輪使う向きに加速する場合は一部のタイヤが滑ってしまうことが原因と考える。
そこで、ショートカットのような大事な場面ではマシンを回転させ、2輪だけで走るような向きにしてしまおうと考えた。

そういう作戦でいろいろ試していたのだが、わちゃわちゃしてるうちにショートカットの向きが狂う原因が他にあるっぽい気がしてきたので、回転は使わないかもしれない。
その真の原因である距離のずれを引き起こす原因は輪の接地が平等でないことっぽいが。

以上、その119 回転走行
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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