その146 近況 -卒論などなど- - ロボボボいじりにうってつけの日

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その146 近況 -卒論などなど-

お久しぶりです.

2/10に卒論の提出,
2/18に卒論の発表を終え,
3/1に〆切が迫る国際学会(IROS2016)の原稿を英文校正に出したのが25日.
今日ひとまず完成して投稿.これから締め切りまでの間ちびちび修正を重ねる予定.
採択を祈る.

次は3/11にROBOMECHの原稿〆切.
そして3/18にRoboticsx Futureの展示会.
盛りだくさんである.

この展示会はその141に書いたプロジェクトの成果発表の場である.
僕はこのブログを読んだ土田さんに誘われて神戸大のチームでやっている.
卒論とは全く関係がないが,いちおうこの開発で学会(Interuction2016-->3C65)に通ったりもしている(僕は第二著者).
展示会まで時間がなく,なかなかやばいが,昨日今日はIROS原稿がひと段落したことでふぬけてしまっている.

ちなみに,今回の基板はこんな感じである.

146-1.jpg

無線が載る

146-2.jpg

サイズは70*80mm.
ざっくり以下の機能を持つ
・モーター * 3 (そうです,またオムニホイールです)
・エンコーダ * 3
・UART * 5 (書き込み&デバッグ,無線,サーボモータ制御,他デバイスとの連携用 * 2)
・MPU-9250 (ジャイロ,加速度,地磁気 SPI接続)
・microSDカード (SPI接続)
・DIPスイッチ (8bit)
・タクトスイッチ * 2
・LED * 2

恐ろしいことに,まだ7割程度しか動作確認ができていない.
今もサーボと通信するためのUSART2のDMACが動いてくれてなかったりする.

製造は特に何も考えずにP板.comに頼んだ.
当初は実装まで頼むはずだったが予算がシビアになってきたので自分ではんだ付け.
展示会までにあと5枚ほど実装しなくてはならないが,まずは1台をきっちり動かすことである.
つまりまだ一台がきっちり動いていない.

以上,その146 近況 -卒論などなど-
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たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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