その148 近況 201604-201606 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その148 近況 201604-201606

お久しぶりです.常にお久しぶりな気がします.

3月18日にエンタメロボットを展示会に出展してから2ヶ月,いろいろありました.


3月25-27日は研究室のチームでロボカップレスキューのジャパンオープンに参加しました.
当時B4の僕らは開発にはがっつりとは関わっておらず,僕は展示会で精一杯だったのもあってほんとにお手伝いだけでした.結果は4位.上手く動いてないチームが多かったように思います.
大会の様子は,今まで出たことあるマイクロマウスとかキャチロボとの違いをいろいろ感じ,やっぱりマイクロマウスとかは趣味で勝手に学んで勝手に作る人たちが多いのでレベルが高かったんだと知りました.ロボカップレスキューは研究室で取り組んでいるところばかりなので,関わる期間は長くて2年くらい.代々ロボットを引き継いでいるので中身もあまりわかってなかったり.なんというか,上位層が薄い,作りこまれて無い,本番動かないって感じでした(うちも後半動いてない).NHKロボコン上がりの人が多いチームが圧倒してる気がします.懇親会でもあまりロボットの話にならないので退屈です.
来年は僕の代が中心で,世界大会が日本で開催されるので,頑張りたいです.新しいロボットを作ることになったので待ち受けるは修羅の道.


4月前半は新年度のあれこれでいつの間にか過ぎる.


それから6月初めまでひたすらヘビロボ開発.
卒論ではヘビ型ロボットの制御手法を考えたので,それの実証機を作りました.
僕の研究はImPACT タフロボティクスチャレンジ(TRC) というでかいプロジェクトの枠組みで行われています.これは研究用の優等生なロボットではなく,まじで現場で役立つものを作ろうというものです.たくさんの研究グループの人たちと関われてすごく楽しいです.その第2回フィールド評価実験が6月初めにありました.僕は非公開の部でメディアは無しでしたが,関係者の偉い人や企業の人たちの前で不整地走破を成功させねばならぬという,緊張感あり.ロボットは4月中旬の時点で購入した部品が揃った程度,ソフトは0%.2ヶ月間いろんなことを犠牲にして何とか間に合いました.
・ubuntu入門
・ROS入門
・ひたすら3Dプリント 7時間 x 20セット
・マイコン開発
・メインPCでいろいろソフト開発
などなど.

SnakeWithTakemori.jpg

モジュール型なので長さとかは簡単に変えられますが,今回は32関節の約2.7メートル.長いです.動画とか詳細はまた研究としてちゃんと発表されたらどこかに載せたいと思います.ImPACTはあと3年は続くので,引き続き新しい制御考えつつ開発も頑張ります.
ちなみにサーボモーターは近藤科学のB3M-SC-1170-Aです.コンパクトでパワフル.


6月8-10日,ROBOMECH2016でポスター発表.
ImPACT-TRCのOSがあって発表してくださいということでした.ImPACTで知り合いができていたのもあって懇親会ではほんとに懇親できて,楽しかったです.懇親会のときにバンドが来て歌ってたんですが,音で会話がかき消されて懇親が妨げられました.なんでそんなことするんでしょうか.


6月13日,吉田卒業研究・論文賞授賞式
卒論がいい感じだったということで,賞をもらいました.昨年に三和化工株式会社からの寄付金で創設された賞らしく,対象は工学研究科.専攻から1人ずつ,人数多いとこは2人とかで,計17人.副賞で図書カード5万円分もらえました.あと代表して研究発表もしました.たぶんロボットなんで専門知識無くてもわかりやすいからだと思います.伝わりやすいテーマは得ですね.
卒論なんて内輪に出して終わりだと思ってたので,うれしかったです.ただ貰ってみると図書カードってわりと使いにくい.(僕は漫画に使うけれど)まじめに学術書を買うとしてもAmazonで買うし,店舗で買うにも中古本には使えない.換金するのは罪悪感がなくもない.

卒論賞



はい.こんな感じの2ヶ月でした.
最近は目の前に締切がないので穏やかに過ごしていますが,期末試験が近いことから目を背けているだけの気がします.
研究,ImPACT,ロボカップレスキュー,エンタメロボット(最近進展なし)を抱えつつ,最寄のコンビにまで20分かかる桂キャンパスで精神的安定を維持するための工夫を怠らないようにします.

以上,その148 近況 201604-201606
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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