その15 マイクロマウス中部地区大会

すこしお久しぶりです。
すっかり寒くなってきたと思ったら、ほったらかしの課題がすっかりやばくなってきました。
たけもりです。

今日はマイクロマウスの中部地区大会に参加しました。
そんでもってとてつもなく充実した一日になりました。

名古屋工学院専門学校を会場に行われたこの大会は、マイクロマウスのクラシック・ハーフサイズ、ロボトレース(このブログでは「ライントレース」ということが多い)、ロボスプリント、といった競技が行われます。

僕はこれに向けてつくってたJITEN2を持ってったわけです。
うちのサークルからはOBの方がマイクロマウスのクラシックとハーフサイズに出場し、3回生の先輩がハーフサイズに出場しはりました。

こちらがマイクロマウスクラシックのフィールド。



これがハーフサイズになるとその名の通りフィールドのスケールが全て2分の1になります。


こちらがロボトレースのフィールド。




さて、我がJITEN2がこちら。



裏はこんなん。




加工きたない...。
タイヤの黒い四角がラインを見るセンサです。

最初から制限時間内にゴールできないどころか半分も進めないことも分かっていたのですが、なんせネタなので、ばりばりのどや顔で挑みました。

こちらが競技終了後に撮った動画です。



いかがでしょうか。
十字路を越える仕組みは結局のところ合同ロボコンのときと同じです。
それについてはその11に説明があります。
実際に無視してるのは140度くらいでしょうか。それをジャイロではなく時間で測ってるのがなんとも情けない...。
気を取り直して、
その11に書いているように、この方法だけだと曲率半径10cmのカーブを内側では曲がれません。
140度も無視してるとコースを無視してしまうからですね。

これを克服するために、『逆回転』を入れました。

140度以降、止まっているタイヤに近いほうのセンサがラインを踏んだら逆回転し、動いてるタイヤの方のセンサがラインを踏んだらそのラインに沿ってトレースを再開します。
こうすることで、確実に十字路を越えられるだけの角度でラインを無視しつつ、急なカーブも乗り切ることができます。




そして、



こいつが、





特別賞いただきました( ￣ー￣)ﾄﾞﾔｧｯｯｯ!!



特別賞はタイムで入賞はしなかったけど、技術的に新しいものやおもしろいものに贈られる賞です。
JITEN2は完走はできなかったものの、新しいライントレースの方法に挑戦して動かしたことを評価していただきました。
ちなみに500円の図書券ついてきました。

ロボトレース優勝の方はもう国内におさまらない人らしく、これを18秒ほどで。
1回目の走行でコースを覚えて、2回目以降は直線で加速しカーブは滑らないようにスピードを落とすという...。



いやぁ、しかし、ほんとに、うまくいってよかったです。

試行錯誤の中でセンサの配置や数を変えてつくり直して5つ目の機体でうまくできました。
うまく動いた時の感動はえげつないですね。
それがロボコンでもしっかり動いて、評価していただいて、幸せな限りでございます。



さてこのロボコン、マイクロマウスを見たいのもあったわけですが、すさまじかったです。

マイクロマウスとは、自律したロボットに迷路を解かせ、スタートからゴールまで走るタイムの短さを競う競技です。
制限時間内(今回は7分、全日本大会は5分)に5回までスタートできます。
そのため、序盤の走行で迷路を動き回り、迷路を覚えて、その中から最短経路を見つけ出します。
最短経路は3パターンほど用意されることが多いらしいです。
その3パターンはそれぞれ特徴があります。
すこし長い分直線が多い、少し短い文曲がる回数が多い、短いが斜め走行ができうる。
というものです。
それぞれの機体の得意なものにあわせたアルゴリズムを用いてルートを見つけ出すそうな。
そして正確かつ速くそれを走り抜けるわけですね。

この競技で、うちのサークルのOBさんが、昨年に学生(ドクター時代??)にして日本一になるという偉業を成し遂げられたのですね。
そのときの動画がこちらです。
（こういうのって載せていんですよね??YouTubeだし）



すさまじいでね。
もうただただすごいことしかわからない。

どなたのかは知りませんが
こちらも探索のようすがわかっておもしろいです。


この優勝マウスの走りを実際に拝見したわけですが、もう何がどうなってそうなってるのかわからなくても鳥肌もんです。
まず、機体がものすごく小さい。
9グラムちょっとという...。
十円玉2枚より軽いです。
そいつがひゅんひゅうんうごいてしゅっとゴールにおさまるのがもう、

この大会には日本のマイクロマウス界を牽引する3人が集まるらしいのでかなりハイレベルなものを見れたんですね。
ロボトレースも優勝機体はもうすごかった。


その方以外にも、とにかくなんだかすごい方たちがたくさんいらっしゃって、ものすごい刺激をいただきました。


この世界の深さ、高さ、おもしろさ、そして意味わからなさを肌で感じております。

とにかくすごい！
それ以上はまだよくわかりません。
この深みにはまる可能性は低いと思うのですが、なにをやるにせよそういうレベルになりたい。


先輩方は次は11月末の全日本大会へいかはります。

たけもりはこれからまた次のをつくりはじめます。
構想はできてるので、ぼちぼち設計始めていきます。
ちなみに次もネタトレーサーです。もちろん違うネタ。
春ごろのロボコンに出すつもりです。

また、審査員の方々から、ぜひあのアイデアを使ってスピードを高め、ゴールできるレベルまでやってほしいと言っていただき、せっかくなのでやってみようかなぁとも思ってます。

最近はサークルのメンバーも増えたりなんかして、良い感じです。
調子に乗らず、波に乗ろう！


以上、その15 マイクロマウス中部地区大会