その150 近況 2016年下半期 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その150 近況 2016年下半期

お久しぶりです.
前回近況を書いた時から半年も経っているので近況の範囲が広いです.
いろいろ取り組んではいるのですがブログを書いていませんでした.
技術的に学んだこともいろいろあるのですが全然書けていません....

googleカレンダーを見ながら2016年下半期を振り返ってみます.
8月はエンタメロボットの関係で2回ほどわりと有名な方のライブの見学をさせてもらったりしました.実際の舞台の感じとか見れてよかったです.
エンタメロボットはお金がほしくていろいろ応募するも通らず.具体的な目標が定まらず停滞.

9月は,何をしていたんでしょう.
今僕が研究でやってるヘビロボはうちのボスのもと京大,岡山大,電通大で連携してやっていて,それぞれにヘビロボがいます.岡山大のヘビロボのシステムを僕が作ったシステムで統一するためのいろいろをしていた気がします.本格的に人が使うソフトを準備したのは初めてだったので,よくわからないなりにいろいろ学びがありました.ただそれも独学というか適当の範囲内でやってるので,そういうところを脱したいなと思ったり.

10月はヘビロボの製作に追われていました.企業とのあれとかいろいろあって,がっつり動かないといけない実験に備えてごりごりでした.
10月22日から28日まではスイスで行われたSSRR2016で口頭発表.初めての国際学会でしたが出発前日まで先述の実験があったため,出発してからスライドを作り始めるという事態に.自分の研究室からは僕だけの参加だったのですが,ImPACT(後述)で知り合っていた方々のおかげでとても楽しく過ごせました.
ちなみにプロシーディングが出ています(--> こちら).
150-3.jpg
会場のEPFL(大学)のローレンツセンター.

また,このころに異能ベーションの発表がありました.
土田 修平 「錯覚ボールの実現」
ってやつです.
土田さんとのエンタメロボットの活動で,「ダメもとで」って土田さんが応募したらなんとびっくり通りました.お金なかったので本当にありがたいですし,大きな目標とモチベーションができたので再始動です.
このロボットに関しては以前の記事で少し紹介しています.
異能ベーションでは前までちっちゃかったものを直径1mにします!どうやったらいいんでしょうか!!

11月はImPACTの第3回フィールド評価試験でした.
僕の研究はImPACT TRCの枠組みの中で行われていて,これはその発表会的なものです.出来ががっつり予算に影響します.論文用に実験室で何回かに一回動けばいいものではなく,発表会本番で確実に動くものを用意するのはかなり骨が折れます(研究が進みません).
第2回は非公開の部で行いましたが,今回は公開の部でした.僕はヘビ型ロボットで不整地の移動と配管上のフランジ乗り越えのデモンストレーションをしました.だいたいうまく行ってよかったです.ロボットが故障してる間は胃が痛くて,故障が直るとともに胃の痛みも消えるので,ついにロボットと心が通ったかと思いました.

150-5.jpg
150-6.png

防塵カバーは突貫で手作り.
生地の事とかよくわからなかったので,とりあえず手に入ったデニムでミシンで縫いました.生地屋さんでデニムか帆布かで悩んで,たぶん帆布の方がいいんだろうなぁと思いながら,帆布の白は汚れると汚い感じになりそうなので見た目でデニムにしました.たいして強度はないし,防塵カバーそのものから出る埃が中にたまってました....
ミシンは便利すぎて感動しました.
150-1.jpg
150-2.jpg

ロボコンマガジンの1月号にこの評価会の特集があるそうで,僕のヘビロボも載ってるそうです.
評価会後は落ち着くかと思いきや,「評価会があるからこれは後で」と後回しにしていた授業やロボカップレスキューのためのロボットの設計や研究室の雑務などを色々.

12月15-17日は札幌にてSI2016で口頭発表.寒かったです.
150-4.jpg

最近はヘビロボに関する論文を書いています.
内容は卒論+α程度のもので,ほんとはもっと早くに書いてるはずだったのですが,そうはいかないものですね.卒論とか学会で発表したものはシミュレーションだけでしたが,実機実験とかを加えて書いています.来年5月には学振の申請書を出すので,なんとかそれまでに結果がほしいものです.もうすぐ英文校正に出すくらいの進度なので,あと一息.

また,レスキューロボットの設計も進めています.
レスキューロボットは研究室内サークルによる,論文とは無縁の取り組み(もちろん論文を出せるに越したことはないがそういうノルマも圧力もない)で,ロボカップレスキュー実機リーグに出場します.M1の年の大会は先輩のサポートくらいで,それからM2の年の大会までその学年が中心になって取り組みます.既存のロボットを引き継いで改良する年と新しいロボットを作る年があるのですが,今年は新しいのを作ることになったのでいろいろやることがあります.そして2017年は世界大会が日本であるので気合が入ります.

今の主な取り組みは
- 自分の研究テーマであるヘビ型ロボットの制御の研究と開発
- 異能ベーションに採択されたエンタメロボットの開発
- ロボカップレスキューに向けたレスキューロボットの開発
で,パンクしながらやってます.

来年は
5月にロボカップの日本大会,
6月にImPACTの第4回フィールド評価試験,
7月にロボカップの世界大会@日本
8月に異能ベーション開発期間終了
と,いうことで,今のうちから頑張らざるを得ません.
もっと捧げないと間に合わないとは思いつつも、潰れず、楽しくやれるさじ加減を模索中です。色んなことを楽しみながら、健康的にごりごりに取り組みたいと思います.

それではみなさん,よいお年を,

以上,その150 近況 2016年下半期
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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