その17 もみぢの錦 おむにむにむに - ロボボボいじりにうってつけの日

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その17 もみぢの錦 おむにむにむに

このたびは
幣もとりあへず
手向山
もみぢの錦
おむにむにむに

菅原道真さんごめんなさい

どうも、ついにバイト始めます。たけもりです。
某予備校のチューターですね。
中学のときは塾に通っていたので、そのコネです。
いちおう学力テストや性格診断テストを受けたのですが、そのうちの一つの質問「新しい仕事に対して熱意はありますか。」に対して、たけもり正直者すぎて「どちらとも言えない(5段階中下から2番目)」と答えてしまったんですね。
あとから不安になりましたが受かってよかったです。
高校時代は塾には通ってなかったのでシステムとか知らないのめんどくさいです。(塾行ってなかったアピール)
高校生と勉強するのは楽しそうなので、その他の雑務を楽しめるよう他のチューターさんとの親睦を深めたいところ。贅沢ですな。
総じて、働きたくない。


さて、今日はやっとオムニホイールをまともに動かすことができました。
今日はその報告です。

機体はこちら
オムニホイール機体

裏はこんなん
オムニ機体裏



そして動いてるところがこちらです。



動きたい向きを角度で指定するプログラムにして、その角度をちょっとずつ大きくするようにしてなめらかに円運動するようにしています。
その16に書いていたモータードライバもPWM制御でもばっちり動きました。

やはり、思い通りに動いた時のこの高揚感はたまりません。
そして、全方向移動、まじで萌えます。

オムニホイールは、見ての通りタイヤの周りに小さなタイヤがついています。
これらの小さなタイヤは動力はなく、外力によって自由に回転します。
そのことによって、タイヤの回転軸の方向にも自由に動くことができるわけです。

あとは、3つのタイヤをモーターで回すことによって生じる力のベクトルの足し算です。
動きたい方向と速さ、回転したい角度と速さが決まれば必要なタイヤの回転数は導かれます。
それらの計算もマイコンがやってくれるんですね。


あとは学園祭にむけてこいつをコントローラーで無線操縦できるようにしなければなりません。
前に使ったコントローラーと無線通信モジュールの使いまわしなのでとりあえずは先輩たよって乗り切ることになると思います。

今回もなかなかすんなりとはいきませんでした。
電池ボックスの中で断線したり、被膜線の被膜にICソケットの足がささって中の導線とショートしてたり...。
まぁでも動いてしまえばもうなんでもいいですね。


そういえば、18日をもってたけもりもめでたく19歳になりました。
中途半端な歳ですね。
歳はとりますが、後期になってからもうほんとに学校の勉強をしてないので、学年進めるか少し不安です。
ロボットのサークルのメンバーも増えて、今まではありえなかったんですが、メンバーの家にたまってわいわいするとい大学生らしいことを楽しめるようになりました。
サークルについてはいろいろ悩んでましたが、なんだかんだでなるようになるもんですね。
最後の10代、どすどす有意義に過ごしていきたいと思います。


その17、もみぢの錦 おむにむにむに
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たけもり

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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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