その18 祭だからね - ロボボボいじりにうってつけの日

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その18 祭だからね

あいぽんのパノラマ撮影モードで、自分も一緒に動いてみたら良い感じになりました。
ぱのらまたけもり

どうも。たけもりです。


22日から25日までは僕の通う京都大学の学園祭、11月祭でした。
機械研は教室をとってつくったロボットの展示と、なぜかお決まりとなった激むずイライラ棒を展示しました。
教室の外で主にOBさんたちによる「巨大UFOキャッチャー」です。

非常に楽しく、有意義で、ちょっと無茶した日々でした。
生活リズムぐちゃぐちゃです。
そして今風邪気味です。

僕が担当したのはこの前書いた「的当てゲーム」です。
こんな感じ。
的当てゲーム

基本的にはうまくいったのですが、やはりいろいろトラブルはありました。
まず前日から徹夜で準備しているとき、モータードライバーICが一つお亡くなりになりました。
予備のを家に置いていたので始発で取りに帰って在宅時間15分で再び学校へ。
一日目を乗り切ったのですが、次の朝に再びモタドラたんがお亡くなりに。
予備を使うもそのまま連続で3つ死亡しました。
1日目乗り切ったのはなんだったんだ??という感じですが、最後の予備をその状態で使うわけにもいかず、どうしたものかと。
OBさんにアドバイスを求めたところ、コンデンサーを追加してみてはどうかと教えていただきました。
ノイズ対策としてコンデンサーを使うのは、ノイズが走ったときにコンデンサーにたまった電気で減った分を補ったり、流れてきた電気をコンデンサーで受け止めたりしてノイズを馴らすためだと認識しています。
モーターは逆に使えば発電機であり、モーターは回転すると同時に発電もしています。モーターに電流を流すのをやめると、モーターが回転しているエネルギーは発電によっても消費され、ノイズをまき散らします。
当時はモタドラ一個につき100μFの電解コンデンサーをVccとGNDの間につけていて、たぶんおおきめなので十分だと思っていました。
OBさんにはそこに要領の小さいコンデンサーをつけるべきだと教わりました。
容量が違えばノイズに対する特性も違い、いろいろな容量のをつけることで様々なノイズを防ぐことができるとのこと。
ということでとりあえず0.1μFのコンデンサーを追加。
それが効いたのかその後はモタドラは一つも死なずに乗り切ることができました。
勉強になります。

また、柵のつくりが甘かったため、一度フィールドからロボットが落ちてしまい、なんとオムニをつけたシャフトが折れました笑
折れたオムニ
別のギヤ比のモーターが1セットあったので、それに交換して乗り切りました。
先輩曰く、お客さんに「ちょっとはずれただけなんで大丈夫ですよ~」と言ってた笑顔がひきつってしまっていたようで。

ほかにも小さなトラブルはいくつもあったのですが、なんとかなって本当によかったです。
そういうトラブルに逐一対応していく中で経験値も上がっていくらか成長できたと思います。
実践のなかで学べることの多さを思い知ります。良い経験になりました。

自分のつくったロボットでお客さんに楽しんでもらえるなんてとても幸せなことですし、非常に楽しかったです。
手伝ってくれたみんなにもお客さんにも感謝です。

また、教室企画なので夜も教室に残ることができたため、メンバーとスクリーンを使ってゲームをしたりして、楽しい時間を過ごしました。
OBさんたちとの懇親会もあり、いろんな方とお話しできました。

そして、なんと言っても感動したのが冒頭にも書いた巨大UFOキャッチャーです。

どーん
UFO昼

OBさんが中心になって企画されたもので、改良を重ねて今年で3年目だそうな。
今年はかなり完成度も高まったそうで、感動しました。
丸い板に乗っている間、横・縦に動くなど、デティールにもこだわりが。
なんといっても、懇親会の時、夜の校舎でこれを使って遊んだのがもうたまりませんでした。

どどーん
UFO夜

青のLEDやべぇ!!
静かに水平移動するこれを見て、トップレベルのマイクロマウスを見たときと同じような感動を覚えました。
そして自分たちでつくったおもちゃで遊ぶという状況もかっちょいいです。

今回のお祭りを通して、自分のロボットをつくる上での方向性がすこしわかったような気がします。
やはり、おもしろいもの、しゃれたもの、いかしたもの、クールなものをつくりたいです。
当初はNHKロボコンなんかへのあこがれもあり、いろいろ悩んでましたが、いろんな責任もなく忙しくもなくルールに縛られない今の状況は自分に合っています。
もちろんチームでロボコンで勝つことの魅力もわかるし今だって憧れをもっていますが、それはそれです。
個人レベルででもロボコンには積極的に出ていきたいし、出るなら勝ちたいとも思いますが、今のところ勝つことが究極目的ではありません。
強いて言うなら「目立つこと」でしょうか。

いろいろ悩んでましたが、この機械研でよかったです。
たのしいです。

さて、あくまで的当てゲームはオムニホイールによる全方向制御のお勉強。
こっからが本番です。
これから本格的にネタトレーサーをつくり始めるわけですが、「もしかしたらけっこー速いのつくれんじゃね??」みたいな気がしてきたので、しっかりこだわってやってみたいと思います。
そこそこのパーツでやってみて、ポテンシャルを感じたらパーツもいいやつ使ってみようかと。
ポテンシャルを感じないか、気が乗らなければそこで終わりますが。
とにかくいろいろ新しいことに挑戦したいと思います。

祭だからね、ってだけで散財しまくって体調崩した楽しい一週間でした。

以上、その18 祭だからね
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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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