その36 センサ3,4とエンコーダ1,2とセンサテスト - ロボボボいじりにうってつけの日

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その36 センサ3,4とエンコーダ1,2とセンサテスト

続く体調不良からやんわり復活し、今日は前回の記事で紹介した基板に続いてまた基板を制作しました。

この前つくった2枚を含めて7枚に。
上のちっこいのがエンコーダーを乗っける回路です。
タイヤ4つですがエンコーダーは2つにしました。
ほんとは4つあった方がいいんでしょうが、僕が求めるレベルだと2つでたぶん十分です。

もうひとつ右上にあるのがセンサーのテスト用基板です。
前回の記事で紹介したものが、本来のセンサー基板をちょっと変えた適当なもの過ぎて、いろいろ問題があったのでちゃんと(といっても適当)つくりました。
これですね。

IMG_3819.jpg


ベタのところが汚いですね。
最初の現像の作業中に(あろうことか)機械研メンバーと別件でしゃべってたら現像しすぎました。
そのことによってマスクの上から銅が少し溶けてしまったようです。
感光基盤のデリケートさをなめてましたね。
見る限り動作には問題なさそうなのと、あくまでテスト用の基板なのでいいとしましょう。
そして自室でこの写真を撮るときに穴を開け忘れていることに気がついて泣き崩れました。


さて、そんで、基板ができたらつけてみたくなるものです。
ということでシャーシに取り付けてみました。



IMG_3815.jpg




IMG_3817.jpg


うん。いい感じ。(  ̄ー ̄)

ネジが入っていないところやちょっぴりずれてるところもありますがそれは今は気にしちゃいけません。
そういうのは音をたててもおこられない時間にやするものですから。

なんと手にもってみてもいい感じ。

IMG_3818.jpg

まさに自画自賛。
しかし自分でいいと思わないものをつくる気はないですからね。
上を見据えることと現状を評価することとは別物です。
まあ自分の現状には嫌気さしてばかりですが。


話をもどして。
トレーサーとしてはかなりでかいですね。
規格ぎりぎりです。
このトレーサーではラインセンサまでの距離が中心からの距離になるので、大きくしないと反応しきれなくなるんじゃないかと考えた結果です。



基板がこれだけできたといってもまだまだまだまだ先の長いこと長いこと長いこと。
まずメインの基板をつくるのが大変です。穴(0.5mm)空けまくり...
350個くらいの部品(ほとんど表面実装)のはんだづけもせねば...
ビアを300こくらいつくらねば...
先長すぎですね。
それでやっとできたところで、やっとスタート地点みたいなもんです。
そこから未知のマイコンでプログラミング...。
自分で設計しといて気が重いですね。
基板、外注すればいいんでしょうけど。なんか、最初くらいは自分でやりたい気分。

そして機械研のチームで出るキャチロボの方もあるのでもうあれです。
2回生になってからまだ勉強してなかったのですが、どうやら課題出たりとか演習あったりしてるようでガチでやばそうですね。

トレーサーほんとにできるのだろうか...

以上、その36 センサ3,4とエンコーダ1,2とセンサテスト
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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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