その38 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う① - ロボボボいじりにうってつけの日

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その38 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う①

僕が使っているオムニホイールは、ダイセン電子工業のものです。
このオムニホイールです。
これは別売りの専用車軸と合わせると、タミヤのギヤボックスのシャフトに取り付けられるようになっています。
また、同じくダイセンが出しているロボサイトモーターのシャフトはタミヤのものと同じになっているので、このモーターにも直接取り付けることができます。

タミヤのギヤボックスよりロボサイトモーターの方が高性能ですので、僕はこのロボサイトモーターとオムニホイールを使っています。
まぁ、このモーターの性能が世間的に高いなんて思っていませんが、オムニを使う上では便利なのでいいんです。


さあ、しかし、このモーターで直接ホイールをつけてしまうと、エンコーダーをつける余地がないですよね。
エンコーダーの機能が欲しい。
ということで考えました。

まず考えたのはホイールに直接白黒つけて、フォトリフレクタを当ててカウントするというもの。
これは頼りなさすぎるのでボツです。

次が本命。
磁気エンコーダーです。
AS5040というICを使います。
これは機械研のマイクロマウス勢によってテストされたICで、詳しくは先輩のブログ参照です。
まついのまうす製作録「AS5040のマウス用途開発(1)」

お安いうえにギアかませる必要もなく便利ですね。
問題はどうやって磁石をオムニホイールとともに回転させるか。
次のような方法を取りました。

こんな感じのものを取り付けるのです。

磁石取付

はい、これだけではよくわかりませんね。
もう自分がわかるようにしか書いていません。

実物はこんな感じ。実は2つの部品でした。
Evernote Camera Roll 20130527 000103
便宜上、左を「ひだりん」、右を「みぎー」と呼びましょう。

みぎーにはネオジウム磁石がついています。
接着剤つきの圧入です。
Evernote Camera Roll 20130527 000111

これをどうオムニにつけるかと言うと、まずはひだりんをネジとオムニの間に入れてからネジを締めます。
Evernote Camera Roll 20130527 000038

Evernote Camera Roll 20130527 000043

これでひだりんが固定できました。

次にここにみぎーをどーん!

Evernote Camera Roll 20130527 000048

Evernote Camera Roll 20130527 000055

圧入ですね。
ちょっと引っ張ればとれます。

ひだりんを止めているネジはモーターからオムニを外す時に取る必要があるので、こういう構造になりました。
初めてまともに旋盤加工しましたが、なんとかなるものですね。

これで実際にエンコーダとして使えるのかはわかりませんが、とりあえず磁石をつけることはできました。
いずれICがついて実験できたらまた報告します。

以上、その38 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う①

追記:その60に続く
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プロフィール

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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