その42 トレーサーのメイン基盤改改改... - ロボボボいじりにうってつけの日

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その42 トレーサーのメイン基盤改改改...

その40で紹介した「今つくってるトレーサー君」のメイン基板のパターン図、あろうことかある部品のフットプリント(ICの形)を間違えていたことが判明しました。
えらいこっちゃですよ。
しかもなかなか重要な部品。マルチプレクサ。
正しいフットプリントはもう少し小さいのです。

そこで、いろいろ考えた結果、パターン図の1/3くらいを描きなおすことに。
回路図の段階からちょいちょい改良したりして、またまた改善されました。

その40の段階のが次のやつ。

新パターン

そして今回の改良後がこちら。

42_1

わお

ぱっと見だとよりややこしくなっていますが、ICの配置的にはすっきりしました。
マルチプレクサのいろいろが下から右に移動したことが大きいです。右の方が場所があるので。
改良前のではICはできるだけ表から見えるように配置していました。表なだけじゃなく、マイコンボードの内側をさけて、ということも含め。テスターをぱぱぱと当てれるようにと思ってのことです。
ですが、「ここ、あんまりテスター当てる必要ないだろな...」って部分はもうSTBeeの裏にしまいました。

また、状態を表示するLEDや入力用のタクトスイッチを一か所(下の部分)に集めました。
このLEDを見ながらタクトスイッチを操作するのですからこの方がスマートです。

このパターン図を見てもらうとわかるように、4層基板の4層っぷりを使いまくっての配線ですが、なんせ配線が長い!!
ケーブルでの配線なんかをすっきりさせるためにちょいちょい無茶しました。
問題なのはノイズ。
配線が長いとその分ノイズが乗る部分が増えます。
そして、それらの長い配線のほとんどはなんとびっくりラインセンサ(フォトリフレクタ)なんですよね。
ノイズ、いかん。

ラインセンサ基板のフォトリフレクタから、
ケーブルを通って、
メインの基板について、
長い配線を抜け、
マルチプレクサを通って、
長い配線を越え、
オペアンプを経由し、
A/D変換のピンに到着

なんとも長い道のりです。
ちなみにオペアンプはマイコン徹底入門に載ってたヴォルテージフォロア回路を組むためのものです。
大丈夫なものなのか。
一応モーター関係の真上とかは避けているものの、それでどれほどノイズが乗るものなのかは僕には未知であるのです。
はてさて、フィルターとかつけた方がいいのだろうか...。


ということで、またまた改良し、それが満足のいくものになりました。
こうやって、できたと思っても、改善点が見つかって、直したらよくなる。
今度こそできたつもりだけど、また改善点が見つかるかもしれない...。
はたしていつ注文したらいいのやら...。
とりあえずエネルギーがたまるまではのんびりのんびりいきますいきます。

以上、その42 トレーサーのメイン基盤改改改...
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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