その54 キャチロボバトルコンテスト2013 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その54 キャチロボバトルコンテスト2013

機械研で9月7日に行われたキャチロボバトルコンテストに参加してきました。
結果は17チーム参加の中ベスト4、そしてユニークな機構が評価され審査員特別賞をいただきました。
優勝目指していたので悔しい面もありますが、機械研にしてはまれに見る好成績でおおむね満足です。

詳しい話は機械研ブログの記事に書きました。
長いですが興味ある方はぜひ読んでみてください。

練習した時の動画がこちら。



まだまだ操縦が未熟ですね。しかしこれ大会当日の午前3時...。
そのころについにさまざまな問題をクリアし、満足のいくクオリティになったのです。
よくなんとかなったもんだと思います。

僕はモータードライバの回路とモーター駆動用のマイコンのソフト、本番のロボットの操縦を担当しました。
モータードライバは、モータードライバICであるTB6549をデータシート通りに使いつつ、ロジック側とはフォトカプラで電気的に絶縁した簡単なものです。
困ったことがあるとすれば、最終的にはモーターは10個(それでも多い)になりましたが、当初は18個ものモーターを駆動する可能性があったため、モータードライバは20チャンネルほど必要だったということです。
20チャンネル...つくるか...。

ということでつくったのがこちら。

565546340142.jpg

565546404821.jpg

拡大するとこんな感じ。

565546467845.jpg

部品点数は500くらい。
特別小さな部品はありませんでしたが、なんせ数が多かったのでしんどかったです。
ちなみにフォトカプラの部分ではこちらを参考にしてPWM信号の伝達の高速化を図っています。
極性が逆にならないようにPNPを使いました。
素子にもよるでしょうが、それでも立下りに10uFくらいの遅延が。
いっそ立ち上がりも同じだけ遅れてくれたらいいのに。


また、ソフトではSTBeeを使いました。
中身は簡単なものです。
また、メインのソフトは結局手動のみになったのですが、最初半自動制御を目指した時になんだかんだで8割くらい書いたことがあって、かなり良い練習になったと思います。

今回のキャチロボは、大会に向けて仕上げていくことや、
本番の準備、
ロボットの操縦など、制作の技術以外の部分でもたくさんのことを勉強できました。

今後の活動に生きることでしょう。
しかしながら、キャチロボが終わってから少しロボットは休憩な気分になっています。
まだOmnimOのハードもできていないのに休憩してる場合じゃないのですが、気分なもんで仕方ありません。
なんとかなるといいな。

その54 キャチロボバトルコンテスト2013
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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