その58 OmnimO、歌えるようになる - ロボボボいじりにうってつけの日

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その58 OmnimO、歌えるようになる

なかなかうまく行ってなかったOmnimOですが、最近少し光が見えてきました。

しばらくはタイマの更新割り込みがかからなくて苦しんでいたのですが、
NVIC_SetVectorTable(NVIC_VectTab_FLASH, VECTOR_OFFSET);
を入れたらできるようになりました。

他にはLEDがつきっぱなしなのと消えっぱなしのがあってこまっていました。
PA14とPA15だったのですが、STBeeに使われているチップのPA14とPA15はJTAGのピンになっていて、これらはデフォルトでJTAG設定なのですね。
知りませんでした。
ので、リマップしてこいつらをGPIOに解放してやれば動くようになりました。

他にも回路のトラブルやソフトの不備などがたくさんありましたが、とりあえず周辺回路の動きをだいたい確認できてきました。
要素がそろってきたので、もうちょいがんばればやっとトレースの部分に取り掛かれそうです。
心配していたマルチプレクサもちゃんと動いています。


さて、OmnimOにはブザーを乗っけているのですが、これは他励式です。
波をおくってやって音を出すので、パルスを調整すれば音階を調整できます。
音の鳴らし方はマイコン徹底入門のを使いました。
そこからは工夫して、メロディを入れた配列を関数に入れてやると、後はタイマ割り込みとかと組み合わせて勝手にメロディを流してくれるようにしました。

その成果がこちら。
音、小さめです。



これでおしゃれレベルアップです。

以上、その58 OmnimO、歌えるようになる
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プロフィール

たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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