その59 センサーの値ばらばら - ロボボボいじりにうってつけの日

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その59 センサーの値ばらばら

エンコーダが全くパルスを出してくれません。
磁石が大きすぎる気がしてきたので明日にでもまたPOMを削ろうかと。

着実かつゆったりと成長しているOmnimOですが、まだまだ一人では歩けません。
センサーがだいぶ自由に扱えるようになってきたのですが、思った以上に値がばらばらでした。
家にあるてっかてかの黒い板の上で測った、12bitAD変換の数値の一部がこんな感じ。
sensor[0] = 1089
sensor[1] = 1302
sensor[2] = 1432
sensor[3] = 1154
sensor[4] = 1130
sensor[5] = 1361
sensor[6] = 895
sensor[7] = 975
sensor[8] = 1085
sensor[9] = 1509

ばらばらですね。
センサーや抵抗値のばらつきの上に、配線を通ってマルチプレクサを通ってオペアンプ(ボルテージフォロア)を通ってたらいろいろあるのでしょうか。

そのままだと使えないですし、40個ものセンサーを回路的に調整することもないので、定石通りあらかじめ取った黒の時の値でAD変換値を補正することにします。
といっても変換値を1024倍なり1000倍なり512倍なりにしてから黒の時の値で割るくらいでしょうか。

しかしながら、毎回毎回黒の時の値を測定するのも面倒なので、ROM書き込みを実装しました。
これで電源切っても値が残ります。
マッピングに手を出したりログ取ったりにも使えますね。

なんとなく、ROM使うとちょっとレベルアップした気分。


最後に、やっぱりシャーシをアルミに戻したOmnimOさん。

59
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たけもり

Author:たけもり
ブログ新設しました-->メカトロニクスにうってつけの日


「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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