その60 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う② - ロボボボいじりにうってつけの日

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その60 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う②

以前書いたその38の続編です。

結論から言いますと、うまくいってません泣

よってタイトルは正しくは「ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使おうとした②」です。


さて、前回の記事ではオムニホイールに磁石を取りつけるところまでいきました。

次にICをどう固定するかです。
松井さんの方法がもっともコンパクトだと思うのですが、OmnimOの構造上それはできませんでした。

(何故か画像の向きが直せなかったので見にくいです)

agsfvqaerv
磁石をつけたくなるセンサー基板のところが、ちょうど基板の継ぎ目になっていて、ここにはんだづけすることができないんですね。
さらに、仮にそこにはんだ付けしたとしても、そこからメインの基板に配線をとばさないといけない。

そこで次の方法を取りました。
上の写真にも出ていますが、「基板の一部として注文した部品」が活躍します。

IMG_4458.jpg

これを

IMG_4461.jpg

こうして

IMG_5149.jpg

こう

そしてこう

IMG_5177.jpg

これで取り付け完了です。
ああ画像が見にくい!


ところがどっこいですね、うまくいきません。
まずモーターの固定位置とAS5040の固定位置が遠くてたわむので、振動などでICと磁石の相対的な位置がわりと変わります。
他はよくわかりません。

以下行ったちょっと実験の結果を並べます。


まあそこそこは動いたのです。

y方向用のエンコーダーとy方向用のエンコーダーの出力から速度を計算したもののグラフです。
モーターに与える電圧は適当にx,yに同じものを与えており、基本的には同じ速度になっているはずです。

まず、タイヤを浮かせた状態で、x側磁石φ3,y側磁石φ3。

x3y3.png

x側がそれはもうがたがたです。
見てみると磁石が少し下すぎる気が。
このモーター、シャフトが少しガタついてるんですよね...。値段相応。
そこでx側の磁石をφ6にしてズレの影響を小さくできないか試しました。

タイヤを浮かせた状態で、x側磁石φ6,y側磁石φ3。
x6y3.png

だいぶましになりました。

次に、x側の磁石が少し下にあるということは、床に置いたら磁石が押されて上に上がり、位置が合うかも知れないということ。
ということで、床に置いて実際に動かしながら測ってみました。

床に置いた状態で、x側磁石φ6,y側磁石φ3。
x6y3床

はい、xマシになりましたが、yがひどくなりました。
yは浮かせた状態でうまくいっていたということは、床に置くと上にずれるのでしょうか。
そこで、yの磁石をφ6に変えました。

床に置いた状態で、x側磁石φ6,y側磁石φ6。
x6y6床

お?

し、死んでる....。

ということで、なぜかy側の磁気エンコーダーIC,AS5040さんが(おそらく)お亡くなりになりました。
熱くなってました。

実は最初にも何故か片方のエンコーダーが発熱して動かず、最初からおかしかったのかなぁと思い予備のものにつけかえたらちゃんと動いていました。
つまり死んだのは2つ目です。
先輩からそんな話は聞いたことがないし、使い方が悪いのかはたまた実は死んでないのか。

いずれにしろ、少しおこったので、しばらくはエンコーダーなしでやってみることにします。
後からつけたくなればつけれるわけだし。

まとめとして、ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う場合、
・ICと磁石の相対的位置が変わらないようにすべし。
・シャフトのガタつきを踏まえて設計すべし。
・磁石は大きいほうがいいかも。
ということでした。

ふがいない!!

その60 ダイセンのオムニホイールにエンコーダーを使う②
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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