その65 中部地区大会2013 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その65 中部地区大会2013

OmnimOのデビュー戦となる中部地区大会に参加してきました。
結果は5位、そして昨年に引き続き特別賞をいただきました。
狙い通り??の2年連続特別賞ですが、今年はちゃんとゴールしたので質は上がったのではないかと思います。

感想としては、なかなかくやしいですね。
やはりロボトレースの世界を少しなめていました。
仮にこの機体の性能をもっと引き出せたところで上位陣には遠く及びませんが、思ってた以上に引き出せてなかったところがくやしいです。
しかし本当にたくさんの課題が見えてよかったです。試合前に調整するようなのも初めてでしたし。

また去年と違っていろんな方とお話しすることができたことも刺激的でした。
「オペアンプって何?」って感じのほぼ素人だった去年よりも見て聞いて意味がわかるようになってきてるのも大きいですね。
人と話すのも大会の大きな要素でしょうし、目立つ機体をつくればお話するきっかけも生まれるしいろいろ吸収すればロボットも良くなるしそうなれば好循環。
目立つ先輩がいることも大きいでしょうか笑


今回のコースは――YouTubeで得た大会の知識からしても――むずかしめで、とくに長い直線の後の急カーブが多かったです。

グリップに関しては家のコースよりはちょっと効きやすかったかなという印象。

ゴール判定も隣接したラインもなければゴール前の直線も長かったので問題ありませんでした。

そして試走の動画がこちらです。





このあとソフト的にすこし迷走したので本番はもっとガタガタ走ってました。



ここから怒涛の反省タイムです。
テンション高まってるので脳内クロック上がってます。

「これだけセンサーついてるんだから雑に攻めても何とかしてくれるだろう」と思っていたのですが、試走してみたらライン外れまくりでした。
家のコースがカーブだらけなので、実際には速度出る前に減速していて速い速度での挙動を見れてなかったようです。
OmnimOは探索とかしないくせに直線とばすのですが、そのまま止まりきれずにラインをちょっとはみ出て、戻ってくるか変な所に行くかしてました。
カーブに対応して減速するようにしてはいるのですが、ずれてから反応しているのである程度速度が出たら間に合わないのですね。考えが甘かったです。
そしてなぜ反応が間に合わないかと言うとモーターのトルクがないのと機体が重い(830g)のとエンコーダーついてないから速度制御がうまくいってないのとその他もろもろです。
力技でライン外れるギリギリで戻すことはやろうと思えばできるけど、その場で実装する勇気はなかったので中途半端に対策立てた結果ちょっと悪化した状態で本番を迎えてしまいました。
来週の学生大会までにはそもそも外れないようにしたいですし、保険として外れかけたときに無理やり戻すようなことを実装しなければなと思います。

そこで、やはり当たり前のことですが「探索→加減速」の必要性を痛感しました。
その必要性は感じながらも、今年はセンサー領域の広さでなんとか走れてしまえないかと期待していたのですがそんな簡単な世界じゃありませんね。
しかしながらセンサーはフォトリフレクタだけなのでエンコーダーもジャイロもつんでないので、探索と言っても大体の長さと直線かどうかにというレベル。
ゆっくり走れば機体はほとんど回転しないので、コーナーの開始時と終了時のコースの向きを比べれば曲率チックなものは出せなくもないはずです。
あれだけセンサーがあるのでコーナーマーカーもうまくやれば読めるのでしょうが、ちょっと自信ないです。
とりあえず家のコースをちょっと改めようと思います。

しかし仮にそれらがうまくいって加減速走行ができたとして、はたしてオムニホールである意味があるのか。
広範囲のセンサーを採用した変則4輪でいいじゃないか ってところは悩みどころです。
そりゃオムニ使えば動きはおもしろいのは良いのだけれど、これがロボトレースである以上やはり速くてなんぼだし、ロボトレースでなくても速くてなんぼです。
僕の中ではそれは来年の僕が解決してくれることになっていて、まだかけらみたいな構想しかないのですが「オムニ使うからにはこんなことができるんじゃないか」みたいなことは一応あります。
今年はそもそもこの方式が成り立つのかどうかもわからなかったし僕なりにいろいろと新しことをしてたのであまりいろいろ乗っける気にならなかったんです。エンコーダーは使いつもりでしたが...。
単純にモーターまともにしてエンコーダーとかジャイロとか基本的なものをちゃんと積めばセンサー多いぶん制御はやりやすいと思ってます。走行性能は別でしょうが。

しかしまあ、あのレベルを目の当たりにすると上位層までにはいくつもの壁があることを痛感します。ところがどっこいそれでも僕は来年優勝争いをするつもりでいます。
そのために今年は決勝でちゃんと走ってこの機体からいろいろと学ぶ。

あと最近ブログの内容が進展報告と結果報告てきなものばかりですが、せっかく変わったトレーサーつくったからには内側でどういうことしてるのかも紹介していこうかなとも思ってます。
乞おうご期待。

とりあえずは来週の学生大会ですね!


その65 中部地区大会2013
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら
ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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