その72 OmnimOのゴール判定 - ロボボボいじりにうってつけの日

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その72 OmnimOのゴール判定

大会で試走しているときに、何度かゴール判定について聞かれたことがあったので紹介したいと思います。

OmnimOは40個のフォトリフレクタを円状につけています。
587710309911.jpg

図にするとこんな感じです。

72-1

これらのセンサーはだいたい1.8mm間隔です。
40こつけているとはいえ、毎回毎回全部のセンサー値を読み込んでいるわけではありません。
ライン周辺以外を取ったところで使いませんし時間の無駄です。
基本的にはラインのある位置を中心とした3個分だけです。
加重平均で出したラインの位置に最も近いセンサーと、その両隣のセンサーとで3つです。

そしてゴールセンサーは中心のセンサーから4つ右のセンサーです。
普通のトレーサーと違ってゴールセンサーも流動的に変わります。

これだけだと十字路が判定できないので、さらにライン位置検出用の3つのセンサーの両隣のセンサーの値も読み込んでいます。
この十字路判定用のセンサーが反応した後はゴール判定無視です。

しかしOmnimOはラインの真上をきれいに追従していないので、R10のタコツボカーブとかだと隣のラインにゴールセンサーが当たってしまいゴール判定されます。
それを防ぐために、ゴールセンサーの2つ外側のセンサーも読み込みます。

72-2.png

隣のラインに当たるときは、基本的にはより外側にあるゴール判定用2のセンサーがゴール判定用のセンサーより先に白を読みます。
ので、ゴール判定用2が白を読んだらしばらく無視。
あるいは、ゴール判定用センサーが反応して、すぐにゴール判定用2のセンサーが反応したらゴール判定取り消しです。

基本的にはこれがOmnimOのゴール判定です。
隣のラインとの間隔がせまい自宅コースでは判定の難易度が上がっていたのでかなり厳重になっています。

センサーの扱いはこれだけじゃないけれど、これはオムニトレーサーの肝となるのでまたいつか。
OmnimO-2でそれが活きる。

その72 OmnimOのゴール判定
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たけもり

Author:たけもり
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「しゃれたロボットをつくりたい」と思いながらも大学生になってやっとのんびり勉強始めました.
勉強のためにロボトレースというロボコンに参加して,全方向移動型ロボトレーサー"OmnimO-2"を制作しました.
大学ではヘビ型ロボットについて研究しています.
個人的課外活動としてエンタメ志向のロボットを製作中.最新作のMimebotはこちら

ロボコン時代のロボットはこちらにまとめています.

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